Drönaren

Drönaren var vårt gymnasiearbete. Den är cadad, planerad och monterad av oss. Alltså inehåller den inga kit eller liknande. Den styrs av en arduino som får kommandon via bluetooth från en mobil app som vi också programerat.

Mjukvara

Arduino

Som huvuddator på drönaren andvände vi en Arduino Uno. Den programmeras med C++ i android studio. Det var ett dåligt val.

Android studio

För att programera mobilappen andvände vi Android studio. Appen är programerad i Kotlin och XML

Visuel överblick av mjukvara

PID algoritm

Pid algoritmen andvänds för att stabilisera drönaren då den beräknar önskad motor hastigheter baserat på vinkel data.

Accelerometer Trigonometry

Beräknar vinkeln som vi får baserad på datan från accelerometern. Värderna andvönds i kalman filter tillsammans med vinkel hastigheten för att bestämma vinkeln.

Hårdvara

Arduino kopplingar

För att kunna koppla ihop allt andvände vi arduinons pins. Där vi till exempel behöver ha PWM stöd för att styra motorerna.

Bluetoot Kretskort

För att allt skulle funka behövde vi till exempel löda ett eget simpel kretskort för att kunna läsa av bluetooth shipet

Beräkning Lyftkraft

För att drönaren skulle kunna flyga behövs motorer proppelrar och batteri som alla tillsammans genererar tillräkligt mycket kraft för att lyfta drönarens vikt. Vi behövde därför räkna på motor effektivitet och varvtal med data från proppelrar för att kunna säkerställa alla komponenter.

Visuel överblick av hårdvara

Drönarens ram

Vi har cadat en egen ram med fäste för alla komponenter. Den är utskriven med PLA på 30% infill. Vilket vi ska hålla för den kraft motorerna påverkar varje arm med.